四轴机器人与六轴机器人相比，核心优势及适用场景有何不同？调试时需重点关注哪些参数以保障运行精度与稳定性？

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四轴机器人与六轴机器人的核心差异体现在自由度、成本及适用场景，其优势集中于特定工况：四轴机器人具备4个自由度（3个旋转轴+1个上下移动轴），结构更简单、成本较六轴低30%-50%，且运动速度更快（末端最大速度可达3-5m/s）、负载能力更强（中小负载级更具性价比），维护难度与成本也更低。六轴机器人因多2个旋转轴，灵活性极高，可完成复杂姿态调整，但结构复杂、成本偏高。适用场景上，四轴机器人主打“平面及简单垂直动作”，广泛用于码垛、上下料、搬运、简单装配（如电子元件插装）等重复性高、精度要求中等的工况；六轴机器人则适配焊接、精密装配、曲面加工等需复杂姿态调整的场景。

调试时需重点关注四大核心参数：其一，运动参数，设定各轴加速度（一般0.5-1.5g）与减速度，避免启停冲击导致定位偏差，根据负载重量微调运行速度，平衡效率与稳定性；其二，定位精度参数，通过示教或离线编程校准重复定位精度（需控制在±0.05mm以内），利用机器人自带的补偿功能修正机械误差；其三，IO信号参数，精准配置与夹具、传送带的IO交互信号，设置信号延迟时间（10-50ms），防止误动作；其四，安全参数，设定限位保护（软限位+硬限位双重防护）、负载阈值（超负载自动停机），调试阶段启用低速模式（≤250mm/s）。此外，需检查各轴关节润滑情况，确保电缆走线顺畅无拉扯，调试完成后进行连续24小时空载+负载试运行，验证运行稳定性，确保满足生产工况需求。